义务教育思想发端于西方，义务教育制度的确立也是在西方。普及义务教育与国家的教育责任及公共教育思想等相关联。柏拉图堪称普及教育思想的鼻祖，他精心描绘和孜孜以求的“理想国”就是一个由国家开办公共教育机构，所有公民，不论男女、社会阶层，从小都要受到一定的强制性教育的国家。宗教改革时期的新教领袖马丁•路德是普及义务教育的理论先驱，他明确提出并系统阐述了义务教育的主张，坚持认为当局有责任强迫人们送他们的子女入学，就像强迫人们参军打仗，履行军事职责一样。17世纪的夸美纽斯在他的“泛智论”中也提出了普及教育的民主要求。
受马丁•路德影响，普及义务教育的实践活动在近代德国起步最早。从16世纪中期到18世纪末，萨克森、威登堡、魏玛、普鲁士等德意志各主要邦国先后颁布了有关国家办学和普及义务教育的法令和规程。进入19世纪之后，普及义务教育的速度加快，巴伐利亚、萨克森先后于l802年和l805年颁布了初等义务教育法。l872年，统一后的德国政府颁布了《普通学校法》，规定6～14岁的8年初等教育为强迫义务教育阶段，设4年的基础学校和4年的高等国民学校两级。这个法规奠定了德国全国性义务教育制度的基础，并有力地推动了德国普及义务教育的进程，到19世纪末，德国初等教育的入学率已达到100％。近代法国义务教育的实践开始于18世纪末的法国资产阶级大革命。受18世纪兴起的理性主义和国家主义教育思潮的影响，大革命后所颁布的一系列教育法案都涉及实施普及义务教育的问题，而这些思想主张终于在后来的《基佐法案》和《费里法案》中得到明确表达。1881年和1882年颁布的《费里法案》正式宣布了初等教育“义务、免费、世俗”的三原则，规定6～13岁为义务教育阶段，实施强迫教育。该法案为法国义务教育指明了方向。美国的普及义务教育活动在19世纪中期蓬勃开展，新英格兰地区是先锋。1852年，马萨诸塞州第一个颁布《义务教育法》，规定8～12岁适龄儿童每年须入学l2周。到19世纪末，美国三分之二的州都颁布了义务教育法令。英国普及义务教育较晚，I9世纪30年代英国国会颁布《工厂法》，规定9～13岁儿童每天应在工作时间内接受2小时的义务教育，但直到I870年，英国才明确颁布关于义务教育的《初等教育法》，规定对5～i2岁儿童实施强迫的初等教育，用税收开办公立学校，但是进程很快，到1918年《费舍法案》颁布时，英国基本普及了初等教育。
进入20世纪后，现代生产和现代社会的发展向教育提出了更高的要求，普及义务教育不仅成为了各国的国策，而且各国先后都以法律的形式将义务教育加以强化，并且各国纷纷采取措施巩固已有普及义务教育的成果，进一步提高义务教育的质量，具体表现就是将义务教育的年限延伸至中等教育。英国自1902年颁布《巴尔福法案》至1944年通过《巴特勒法案》，义务教育逐渐超出了初等教育的范围，儿童接受义务教育的年龄延长至l5岁。法国在20世纪前半期一直在为落实教育的义务性、免费性和世俗性而努力。I959年，第二次世界大战后的法兰西第五共和国颁布了《教育改革法》，规定16岁之前为义务教育。19世纪末20世纪初，美国已基本完成了初等教育的普及任务，到第二次世界大战后，美国不仅实现了普及九年义务教育，而且绝大部分州又将义务教育年限延长到高中的一部分，即义务教育年限为9～12年。至此，制度化的义务教育在欧美主要发达国家得以实现。
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